A. Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu điều khiển
B. Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu đặt
C. Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển
D. Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đo
Chọn D là đáp án đúng
Ở trạng thái xác lập, sai lệch tĩnh là:
A. Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu điều khiển
B. Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu đặt
C. Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển
D. Sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đo
Hướng dẫn
Chọn D là đáp án đúng
Phân tích sai lệch tĩnh• Khi tín hiệu vào là tín hiệu bước nhảy:1e∞ =1 + lim G [ s ]s →0– Giới hạn K p = lim G [ s ] được gọi là hằng số sai lệch vị trí của hàm truyền G[s].s →0– Điều kiện triệt tiêu sai lệch tĩnh: Hàm truyền G[s] phải có hằng số sai lệch vị tríbằng vơ cùng, hay phải có ít nhất một khâu tích phân.3/201438 Phân tích sai lệch tĩnh• Khi tín hiệu vào là tín hiệu tăng đều:1e∞ =lim sG [ s ]s →0– Giới hạn K v = lim sG [ s ]s →0G[s].được gọi là hằng số sai lệch vận tốc của hàm truyền– Điều kiện triệt tiêu sai lệch tĩnh: Hàm truyền G[s] phải có hằng số sai lệch vậntốc bằng vơ cùng, hay phải có ít nhất hai khâu tích phân.3/201439 Phân tích sai lệch tĩnh• Khi tín hiệu vào là tín hiệu parabol:1e∞ =lim s 2G [ s ]s →0– Giới hạn K a = lim s 2G [ s ]s →0G[s].được gọi là hằng số sai lệch gia tốc của hàm truyền– Điều kiện triệt tiêu sai lệch tĩnh: Hàm truyền G[s] phải có hằng số sai lệch giatốc bằng vơ cùng, hay phải có ít nhất ba khâu tích phân.3/201440 PHẦN BA: THIẾT KẾ HTĐK•••••Phương pháp quỹ đạo nghiệmPhương pháp đáp ứng tầnCấu trúc điều khiển tầng [sinh viên tự nghiên cứu]Bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cựcCơ sở điều khiển số3/201441 Phương pháp quỹ đạo nghiệm• Vấn đề: Khảo sát sự thay đổi vị trí các điểm cực khi có một hệ số trong mơhình của hệ thống thay đổi?• Xét hệ có ptđt: 1 + KG [ s ] = 0 . Khi K thay đổi, điểm cực của hệ phải thỏamãn các điều kiện sau:– Điều kiện pha: ∠G [ s ] = 180° + n360°– Điều kiện biên: KG [ s ] = 1• Giả sử hàm truyền G[s] có mơ hình điểm khơng-điểm cực là:G [s] = K p[ s − z1 ][ s − z2 ] ...[ s − zm ][ s − p1 ][ s − p2 ] ...[ s − pn ]Khi đó điều kiện pha có thể mơ tả dưới dạng:∑ ∠ [ s − z ] − ∑ ∠ [ s − p ] = 180ii°+ n360°• Nếu một điểm trên mặt phẳng phức mà thỏa mãn điều kiện pha thì sẽ nằmtrên quỹ đạo nghiệm. Giá trị K tương ứng được xác định từ điều kiện biên.3/201442